agv小車的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分為旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)方式和直線驅(qū)動(dòng)方式。由于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)軸強(qiáng)度高、摩擦小、可靠性好等優(yōu)點(diǎn)，在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中應(yīng)盡量多采用。但是在行走機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)中，完全采用旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)伸縮有如下缺點(diǎn)：
為了提高著地點(diǎn)選擇的靈活性，還必須增加直線驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。
因此有許多情況采用的直線驅(qū)動(dòng)更為合適。直線氣缸仍是目前所有驅(qū)動(dòng)裝置中最廉價(jià)的動(dòng)力源，凡能夠使用直線氣缸的地方，還是應(yīng)該選用它。有些要求精度高的地方也要選用直線驅(qū)動(dòng)。
agv小車采用的直線驅(qū)動(dòng)包括直角坐標(biāo)結(jié)構(gòu)的x、y、z向驅(qū)動(dòng)，圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)的徑向驅(qū)動(dòng)和垂直升降驅(qū)動(dòng)，以及球坐標(biāo)結(jié)構(gòu)的徑向伸縮驅(qū)動(dòng)。直線運(yùn)動(dòng)可以直接由氣缸或液壓缸和活塞產(chǎn)生，也可以采用齒輪齒條、絲杠、螺母等傳動(dòng)方式把旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動(dòng)。
多數(shù)普通電動(dòng)機(jī)和伺服電動(dòng)機(jī)都能夠直接生產(chǎn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，但其輸出力矩比所需要的力矩小，轉(zhuǎn)速比所需要的轉(zhuǎn)速高。因此，需要采用各種轉(zhuǎn)動(dòng)裝置把較高的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換成較低的轉(zhuǎn)速，并獲得較大的力矩。有時(shí)也采用直線液壓缸或直線氣缸作為動(dòng)力源，這就需要把直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。這種運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)換必須高效率地完成，并且不能有損于機(jī)器人系統(tǒng)所需要的特性，特別是定位精度、重復(fù)精度和可靠性。運(yùn)動(dòng)的傳遞和轉(zhuǎn)換可以選擇齒輪鏈轉(zhuǎn)動(dòng)、同步帶轉(zhuǎn)動(dòng)和諧波齒輪等轉(zhuǎn)動(dòng)方式。
